#include <iostream>
#include <cmath>

using namespace std;

class rl
{
    public:
        //全局状态标记，记录舱段号和行进状态
        int state;
        
        //计数器
        int count;
        int vxctl;

        //位置量
        double del_dx,del_dy,del_yaw;

        //速度量
        double vx,vy,w;

        //系数
        double kx,ky,kw;

        //传感器相关
        double dsensor[6];

        //函数
        rl();
        void getvalue();
        void run();
        void update();
        void sendvalue();

};